Première soutenance de thèse de Doctorat sur le campus de Toulouse !
Dans cette page :
- Première soutenance de thèse de doctorat à Toulouse
- En savoir sur le sujet de thèse d’Abdessalem Achour
Le mardi 12 novembre 2024 a marqué une étape pour le laboratoire de recherche CESI LINEACT du campus de Toulouse, avec sa première soutenance de thèse de doctorat.
Première soutenance de thèse de doctorat à Toulouse
Abdessalem Achour a rejoint le campus CESI de Toulouse en 2021 dans le cadre de travaux de recherche sur la thématique suivante : « Cartographie sémantique collaborative pour la mise à jour du jumeau numérique d’un environnement intérieur ».
Il est le premier Doctorant de Toulouse à avoir soutenu sa thèse, dirigée par Yohan Dupuis, Directeur de Recherche CESI, et co-encadrée par Hiba Al Assad et Madeleine El Zaher, toutes les deux Enseignantes Chercheuses au sein de CESI LINEACT (UR 7525).
Cet accomplissement n’est pas seulement la conclusion de trois années de travail approfondi sur un sujet novateur, mais également un symbole fort de l’engagement et du dynamisme de l’équipe de recherche.
Merci à l’ensemble des membres du jury présent pour l’occasion :
- Hiba AL ASSAD – CESI LINEACT
- Rémi BOUTTEAU – LITIS, Université de Rouen Normandie
- Cindy CAPPELLE – CRISTAL, Université de Lille
- Yohan DUPUIS – CESI LINEACT
- Madeleine EL ZAHER – CESI LINEACT
- Panagiotis PAPADAKIS – Lab-STICC, IMT Atlantique
- Pascal VASSEUR – MIS, Université Picardie Jules Verne
Et félicitations au nouveau Docteur pour sa réussite, ainsi qu’à son équipe d’encadrement !
En savoir plus sur le sujet de thèse d’Abdessalem Achour
« cartographie sémantique collaborative pour la mise à jour du jumeau numérique d’un environnement intérieur »
Aujourd’hui, la gestion efficace des espaces intérieurs est essentielle pour de multiples aspects, dont la sécurité, l’évacuation et le déploiement de solutions robotiques.
La technologie des jumeaux numériques (JN) émerge comme une solution innovante pour cette gestion. Elle établit un lien en temps réel entre l’environnement physique et sa réplique virtuelle, permettant une surveillance, une simulation, une analyse et une amélioration complètes des performances réelles.
Cette thèse propose une nouvelle approche de cartographie sémantique, enrichissant le JN avec une carte sémantique intégrant des informations contextuelles sur l’environnement.
Premièrement, elle propose un état de l’art des approches de cartographie sémantique, affinant ainsi le positionnement de cette recherche.
Deuxièmement, elle introduit une nouvelle méthode de cartographie sémantique utilisant un robot mobile équipé de caméra RGB-D pour acquérir en temps réel des informations sémantiques sur les objets. Cette méthode combine la détection d’objets, la segmentation de scène et un algorithme de géométrie computationnelle pour générer des nuages de points détaillés et définir les zones d’occupation des objets. Les connaissances préalables, telles que les catégories d’objets et les modèles CAD 3D, sont intégrées pour valider les données et estimer les zones d’occupation à l’aide de boîtes englobantes orientées optimales (OBB).
Troisièmement, cette recherche propose une approche collaborative pour maintenir à jour la carte sémantique dans le JN. Des robots mobiles autonomes mettent continuellement à jour cette carte en générant des cartes sémantiques individuelles qu’ils communiquent au JN, qui les intègre progressivement dans la carte sémantique existante. La cohérence des données est assurée par une validation contextuelle, tandis que l’actualisation des informations est garantie par une technique de fusion des données basée sur les correspondances spatiales et sémantiques. Les résultats expérimentaux dans divers environnements de bureau montrent que cette méthode améliore significativement les estimations des zones d’occupation des objets, gère efficacement les changements tels que l’ajout, le déplacement et la suppression d’objets dans les environnements intérieurs, et met en évidence les avantages de l’intégration des connaissances préalables de l’environnement.
© Abdessalem Achour